Lasciate ammorbidire la gelatina in acqua fredda per circa 15 minuti.
Scaldate il latte.
Montate i tuorli con lo zucchero, aggiungete il latte e cuocete il composto fino a farlo addensare; strizzate la gelatina, unitela alla crema e lasciate raffreddare.
Spremete i mandarini, filtratene il succo e aggiungetelo alla crema.
Incorporate la panna montata, trasferite il tutto in uno stampo spennellato di acqua e lasciate in frigorifero per almeno 2 ore.
Trascorso il tempo necessario, prendete lo stampo e immergetelo in acqua calda, rovesciatelo su un piatto e servite.